Automatic generation of feature search graph for object recognition from 3-D model.
Yoshinori Kuno, Yasukazu Okamoto, Hideo Numagami · Journal of the Robotics Society of Japan · 1988
多種の物体を効率よく認識できる知能ロボット用ビジョンシステムの開発を進めている.このシステムは物体の3次元モデルから物体の認識手順を自動生成する部分 (オフライン部分) と, 実際に画像処理を行い, 手順を実行することにより物体を認識する部分 (オンライン部) からなる.本論文ではこのうちオフライン部について述べる.3次元物体認識では, 視線方向による物体の見え方の変化への効率的な対応が問題になる.このシステムでは3次元モデルから, モデルが投影されてできた2次元特徴で見え方の記述を作成する.そして多数の視線方向に対する見え方の記述を一つずつ比較することにより, 多くの方向で見える概略的な記述から, より少ない方向で見える特定の形を表わす記述へとつながる樹状のグラフに整理する.最後にグラフの各ノードに順序づけすることにより探索順序を決定する.これには特徴の性質だけでなく, 実際の画像処理部の特徴検出能力も考慮する.ここで生成されたグラフが物体を認識する手順となり, システムはノードに付けられた順序に従ってグラフを探索し, 記述にある特徴を画像の中から捜す.