Effcient Multiple Loop Adjustment for Computer Vision Tasks
Jochen Meidow · Photogrammetrie - Fernerkundung - Geoinformation · 2012
Die Lösungen von Anwendungen, die eine Koppelnavigation durchführen, weisen in der Regel eine unvermeidbare Drift aufgrund von Messrauschen und restsystematischen Fehlern auf. Konzeptionell stellen Schleifenschlüsse eine wichtige Strategie dar, um diese Effekte zu kompensieren. Die Schleifenbedingungen reduzieren die auftretenden Ungenauigkeiten und gestatten den Aufbau von konsistenten Karten, Mosaiken oder Szenenrekonstruktionen. Wir stellen einen allgemeinen Ansatz vor, um mehrere auftretende Schleifen gleichzeitig in 2D und 3D durch Ausgleichungen zur korrigieren. Die Ergebnisse sind statistisch optimal, da alle individuellen Unsicherheiten und Korrelationen berücksichtigt werden. Die verwendeten minimalen Repräsentationen für Transformationen in 2D bzw. 3D weisen keine Singularitäten auf und ermöglichen eine effiziente Umsetzung. Desweitern wird eine Strategie für die Auswahl konsistenter Bedingungsgleichungen vorgestellt, welche sich aufgrund der zeitlichen Reihenfolge der Daten im Erfassungsprozess ergibt. Die Durchführbarkeit und die Effizienz des Ansatzes wird anhand synthetischer Daten demonstriert, die eine Innenraumexploration simulieren, sowie mit Beispielen für die Mosaikierungen von terrestrisch und luftgetragen erfassten Videobildern.