The Implementation of Unmanned Patrol Vehicle with Multi-sensors Controlled by Smartphone
Ho-Bum Song · The Journal of Korean Institute of Information Technology · 2013
경제가 발전함에 따라, 보다 많은 공공 시설물들과 대규모의 생산설비를 지닌 공장들이 건설되고 있으며, 이러한 시설들은 의무적으로 경비를 절감할 수 있는 자동 순찰방법에 대한 해법을 찾고 있다. 이에 본 연구에서는 스마트폰으로 제어되는 무인 순찰 이동체를 구현하고자 한다. 무인 순찰 이동체의 구현 범위는 이동체의 기구 설계, 마이컴 제어장치, 시스템 프로그램 및 안드로이드 기반의 앱 프로그램 등이다. 이동체는 주행을 위해 2개의 엔코더 모터를 장착하였으며, 주행 알고리즘에 따라서 설정된 지점을 주행하기 위해 GPS 센서 및 지자기 센서를 내장하도록 하였다. 실험을 통해 이동체의 성능을 검증하였고, 실험 결과로부터 이동체에 내장된 주행 알고리즘으로 설정된 지점을 주행하는데 만족스러운 결과가 도출됨을 확인할 수 있었다.