An Algorithm Based on UKF for Single Observer Passive Location and Tracking
Gang Yuan, Jing Chen · JOURNAL OF ELECTRONICS INFORMATION TECHNOLOGY · 2011
单站无源定位与跟踪系统观测方程的非线性性决定了定位与跟踪中必须采用非线性滤波技术。MGEKF等非线性滤波方法本质上都属于扩展卡尔曼滤波算法，都存在由于线性化误差而导致滤波器稳定性差等问题。基于unscented 变换的UKF算法不存在线性化误差，具有更好的稳定性，但由于协方差估计不足，导致收敛速度较慢。该文基于UKF算法提出了一种迭代UKF(IUKF)算法，通过对状态和协方差的迭代估计，改善了UKF协方差估计不足的问题。仿真结果表明在不同的参数测量精度条件下，IUKF算法既保持了较好的稳定性又提高了算法的跟踪精度和收敛速度。