Analysis on Finger Motion during Tossing a Ball
Shinya KAJIKAWA, Hiroki SHIBATA, Ryosuke Yagi, Yoshinori MONMA · The Japanese Journal of Ergonomics · 2013
用される．さらに，最近は，人と同様の関節構成を有す るヒューマノイド型ロボットの開発が注目され，その運 動制御方法の構築に人の身体運動の解析が利用されるこ とも数多くある．例えば，ヒューマノイドロボットの歩 行制御において，人の歩行動作の解析結果が有効に利用 されている．また，人のスローイング動作に見られる運 動連鎖と呼ばれる関節運動の相互作用に着目し，ロボッ トアームによる高速スローイングの実現例などもある 1) ． 本論文でも，将来的なロボットハンド制御への応用を目 的とし，スローイング動作の一部と考えられる，手部に よる投げ上げ動作の解析を行う．これまでスローイング 動作については，競技者の技能向上を目的として，バス ケットボールのシュート動作 2,3) や槍投げ 4) ，野球の投球 動作 5) などが解析の対象として数多く取り上げられてい る．しかしながら，こうした動作の解析は，肩，肘，手 首など大きな関節の動きを対象としたものがほとんどで あり，投射物との最終的な接点となる手指関節の運動に ついて解析したものは少ない．手部の関節も投射物のス ピードや方向決定など目標位置への到達に必要な条件を 調整する役割を担っていると考えられる． そこで，著者ら 6) は，これまでに剛体振り子の先端を