Autonomous Reconfiguration Control Method for UAV's Formation Based on Nash Bargain
Ru Chang-Jian, Ruixuan Wei, Jing Min Dai, Dong Kai Shen, Li‐Peng Zhang · Acta Automatica Sinica · 2014
摘要: 针对任务环境下携带不同载荷的无人机(Unmanned aerial vehicles, UAVs)组成的编队, 为实现无人机间的相互支援和补充而进行编队重构控制, 运用多目标多人博弈理论, 将其转化为纳什谈判过程. 结合分布式模型预测控制(Distributed model predictive control, DMPC)方法, 设计一种基于纳什谈判的分布式预测控制(Nash bargaining solution-DMPC, NBS-DMPC)算法求解该问题, 并对算法收敛性进行了证明. 仿真实验表明, 该算法能够有效控制编队自主重构, 实现编队无人机间的威胁规避和协同保护, 同时能够有效降低无人机编队自主重构控制问题的求解规模. 关键词: 无人机 / 编队重构 / 分布式预测控制 / 纳什议价