FPGA Iimplementation of AVM-based Lane Departure Warning System
Hyo-Kyun Jeong · The Journal of Korean Institute of Information Technology · 2014
본 논문은 AVM(Around View Monitoring) 기반의 차선이탈 경보시스템(LDWS)의 하드웨어 구현에 대해 논의한다. LDWS는 주행 중인 차량에서 차선 이탈시 경보를 해주는 시스템이기 때문에 안정성을 위해서는 실시간 동작이 필수적이다. 하지만 가우시안 연산, 허프 변환 등의 연산으로 인해 연산량이 많아 임베디드 환경에서 실시간 동작이 어렵다는 한계점을 가지고 있다. 본 논문에서는 하드웨어 가속을 통해 LDWS의 실시간 동작을 이룰 수 있는 방안을 제시한다. 실제 상황과 관계없는 불필요한 정보를 제외하여 연산량을 줄였으며, 이를 바탕으로 허프 변환을 최대한 병렬 처리하여 연산 효율을 극대화시켰다. 설계한 하드웨어는 대용량 데이터의 고속 전송이 가능한 PCIe를 통해 호스트 프로세서와 연결하였고, 600x760 영상을 처리하는데 프레임 당 3.7ms의 시간이 소요되어 실시간 처리가 가능함을 알 수 있었다.