An Optimal Control Scheme for a Class of Discrete-time Nonlinear Systems with Time Delays Using Adaptive Dynamic Programming
Qinglai Wei, Huaguang Zhang, Derong Liu, Yan Hui Zhao · Acta Automatica Sinica · 2010
摘要: 针对一类状态和控制变量均带有时滞的非线性系统的带有二次性能指标函数最优控制问题, 本文提出了一种基于新的迭代自适应动态规划算法的最优控制方案. 通过引进时滞矩阵函数, 应用动态规划理论, 本文获得了最优控制的显式表达式, 然后通过自适应评判技术获得最优控制量. 本文给出了收敛性证明以保证性能指标函数收敛到最优. 为了实现所提出的算法, 本文采用神经网络近似性能指标函数、计算最优控制策略、求解时滞矩阵函数、以及给非线性系统建模. 最后本文给出了两个仿真例子说明所提出的最优策略的有效性. 关键词: 自适应动态规划(ADP) / 近似动态规划 / 时滞 / 最优控制 / 非线性系统 / 神经网络