Distributed Adaptive Synchronization of Networked Euler-Lagrange Systems with Communication Delays
Yuan Liu, Haibo Min, Shicheng Wang, Jin-Sheng ZHANG, Zhiguo Liu · Acta Automatica Sinica · 2012
摘要: 对一类含未知参数的Euler-Lagrange系统协调控制问题进行了研究, 提出了一种自适应控制算法. 该算法容许通信网络为最一般的伪强连通图, 并允许通信时延的存在. 对系统中领航者为静态和动态两种情况分别进行了研究, 设计了相应的控制器.研究结果表明,在仅有部分个体能够和领航者进行通信的情况下, 控制器能保证网络中其他个体最终和领航者趋于一致. 运用Lyapunov稳定性定理和Barbalat 定理等对自适应控制器的稳定性进行了证明,并利用数值仿真验证了算法的有效性. 关键词: Euler-Lagrange系统 / 协调控制 / 通信时延 / 自适应控制