Fuzzy gain scheduled visual servoing for an unmanned helicopter
Bourhane Kadmiry · OpenGrey (Institut de l'Information Scientifique et Technique) · 2005
Le Laboratoire WITAS de l'Université de Linköping a pour objectif le développement de systèmes commandés intelligents munis de capteurs de vision active supportant le contrôle de véhicules aériens autonomes (UAV). Une des plateformes choisies est l'hélicoptère échelle réduite Yamaha-R50 dont la version actuelle est munie d'un système de vision par caméra. Cette configuration est considérée suffisante pour des missions d'extraction de plans de terrains ou d'exploration et de reconnaissance; situations dans lesquelles la navigation de l'hélicoptère ne nécessite pas des vitesses extrêmes. Dans le cas de scénarii de poursuite de véhicules ou de contournements d'obstacles, nécessitant des vitesses de réaction plus importantes, une robuste stabilité de l'asservissement visuel est requise. La robustesse dans ce cas ci doit être vérifiée à l'égard de deux aspects: par rapport 1) au délais temporels introduits par le traitement de l'image; 2) aux incertitudes dans le modèle de la caméra; ce qui a un impact direct sur la mesure de la position de l'objet dans l'image et donc, de l'orientation de la caméra. On se propose d'explorer les solutions pour la conception de lois de commande par asservissement visuel utilisant les méthodes floues. Ainsi on pourra assurer via l'utilisation de méthodes analytiques sous-jacentes la stabilité asymptotique et la robustesse. On pourra tester les lois de commande en simulation, puis les implémenter sur la plateforme visuelle réelle. Le modèle proposé et les asservissements développés sont non linéaires. Ces asservissements sont implémentés sur la plateforme visuelle embarquée dans l'hélicoptère.