Projective Geometry for Image Analysis
Roger Mohr, Bill Triggs · 1996
Contents 1 Foreword and Motivation 3 1.1 Intuitive Considerations About Perspective Projection . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1.1 An Infinitely Strange Perspective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1.2 Homogeneous Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.2 The Perspective Camera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.2.1 Perspective Projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.2.2 Real Cameras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2 Basic Properties of Projective Space 9 2.1 Projective Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.1.1 Canonical Injection of IR n into IP n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.1.2 Projective Mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.1.3 Projective Bases