A Java Autopilot for Parrot A.R. Drone Designed with DiaSpec
João Víctor Portal · Lume (Universidade Federal do Rio Grande do Sul) · 2011
Este trabalho consiste na descrição de um piloto automático criado para o AR. Drone, um quadricóptero (que será chamado daqui em diante apenas de "drone") fabricado pela empresa francesa Parrot. O objetivo deste piloto automático é fazer o drone cumprir automaticamente um itinerário previamente definido. O itinerário consiste em uma sequência de pontos no espaço pelos quais o drone deve passar. O drone decola, passa por esses pontos e aterrissa no último ponto da rota. O piloto automático é um software que é executado em um computador. Esse computador se comunica com o drone através de uma conexão Wi-fi. O drone apenas envia os dados de seus sensores e câmeras para o computador. O computador processa os dados recebidos do drone e após envia o comando que o drone deve executar. Ou seja, o drone é controlado remotamente pelo computador. A linguagem de programação usada neste trabalho foi Java. Esta linguagem foi escolhida porque era desejável que o software pudesse ser executado em diferentes sistemas operacionais sem que fosse necessário alterar o código ou recompilar. DiaSpec é uma ferramenta desenvolvida pelo grupo de pesquisa Phoenix dos laboratórios do INRIA. Esta ferramenta permite a geração automática de um framework de programação através de uma especificação da arquitetura do sistema que se quer construir. Um domínio de aplicação do DiaSpec é na criação de softwares aviônicos. O DiaSpec é usado neste trabalho para criar o módulo central do sistema. A criação deste piloto automático envolveu conceitos de arquitetura de software, programação orientada a objetos, redes, sistemas de tempo real e processamento de imagem, além de muita trigonometria. Um vídeo do drone sendo controlado pelo piloto automático foi criado para demonstrar seu funcionamento. Seu endereço na web se encontra no capítulo de conclusão deste trabalho. Uma descrição mais detalhada em português deste trabalho encontra-se no apêndice D (“Descrição do Trabalho em Português”).