Calibration of a zoom lens camera with pan-tilt movement for robotics
Alfredo Gardel · 2004
L'objectif de la presente these vise a determiner un nouveau modele optique d'une camera equipee d'un ojectif zoom afin d'ameliorer le modele de formation des images pour cette classe d'objectifs. Le travail est base sur une etude photogrammetrique, etendue aux differentes lentilles composant un zoom, en tenant compte des caracteristiques physiques du mecanisme. Apres une phase d'analyse, le document propose un nouveau modele de zoom base sur les caracteristiques geometriques de l'ensemble complet : le capteur et la lentille couplee au phenomene zoom. Les resultats obtenus avec ce modele ont ete analyses et compares avec d'autres methodes traditionnelles de calibrage. Le systeme de vision a ete complete avec un systeme de mouvement pan-tilt (camera zoom sur tourelle) et le document decrit alors une etude complete sur le calibrage geometrique de l'ensemble robotique : camera zoom et tourelle pan-tilt. Nous demontrons que les formalismes classiques sont tres mal adaptes a la resolution du probleme de calibrage geometrique de cet ensemble, et la these propose une solution alternative en recourant a une camera supplementaire decouplee de l'ensemble robotique mais permettant un calcul des parametres du modele geometrique beaucoup plus robuste car mathematiquement mieux contraint