On Maneuvering of the Wheeled Transport Robot
Vladimir Borisovich Larin · Journal of Automation and Information Sciences · 2012
Для одноланкового і триланкового транспортного робота розглянуто (у кінематичному наближенні) задачу керування роботом при виконанні ним маневру. Маневр включає як фазу руху робота вперед, так і фазу руху в зворотному напрямі. Наведено співвідношення, яке дозволяє вибрати оптимальне значення кута повороту рульового колеса на початку кожної з фаз руху робота. Результати моделювання показали ефективність запропонованого алгоритму керування.