A New Method for Pose Estimation from Line Correspondences
Lijuan Qin · Acta Automatica Sinica · 2009
摘要: 我们通常采用任意摆放位置的三条直线来完成三维物体定位. 对于交于两点的三条非共面直线这种配置, 它具有位置任意摆放三条直线不具有的一些特殊性质. 因此, 我们基于这种特殊配置直线提出一种确定物体位姿的新方法. 在理论上, 这种方法是对基于三条直线位姿估计方法的丰富, 同时这种方法也能为实际工程应用提供支持. 而且, 我们提出一种解决多解现象的方法和一种新的迭代方法. 最后, 仿真实验表明我们的算法具有较快的工作速度和较好的鲁棒性. 关键词: 直线 / 位姿估计 / 多解现象 / 迭代方法