Slice-based path planning
Michael C. McHenry · 2015
x 1 Introduction 1 1.1 Problem Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.2 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.3 Algorithm and Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.4 Contributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.5 Thesis Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2 Literature Review 19 2.1 Anytime Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.2 Graph-based Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.2.1 Roadmap Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.2.2 Cell Decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.3 Potential Field Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.3.1 Potential Field Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.3.2 Grid-Based Potential Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.4 Var...