UAV IR & Zigbee based Object Tracking
K. Meun, N. Radeljic-Jakic · 2013
In deze thesis laten we zien hoe we een sensor-node hebben ontwikkeld om te gebruiken in een Self Deploying Sensor Swarm (SDSS). Het doel van de opdracht is een systeem te maken dat het concept van follow-the-data demonstreert ter inspiratie voor verder onderzoek. De opdracht is opgesplitst in drie delen. Een deel intelligentie, een deel aansturing van de Unmanned Aerial Vehicles (UAV’s) en de in deze thesis behandelde positiebepaling van de crawlers. Deze crawlers zijn de objecten die vrij door het veld bewegen en moeten in de demonstratie de data representeren. Voor het bepalen van de positie van de crawlers maken we gebruik van poolcoordinaten. Op die manier bepalen we de relatieve positie ten opzichte van de UAV. Voor het bewijzen van het concept is meer niet nodig en is dit ook stukken flexibeler. De hoek ten opzichte van de UAV bepalen we middels meerdere Infrarood (IR)-sensoren. Door deze in verschillende richtingen te plaatsen kunnen we aan de hand van de ontvangen signalen bepalen in welke richting een crawler zich bevindt. Voor het bepalen van de afstand maken we gebruik van een ZigBee-module. Deze kan de Received Signal Strength Indication (RSSI) van een verzonden bericht bepalen. Door een meting en kalibratie van de RSSI kunnen we in een omgeving geschikt voor de demonstratie bepalen wat de afstand tot de crawler is. Dit geheel is te integreren tot een complete sensor-node welke onder elke UAV te plaatsen is. In deze demo maken we voor de UAV’s gebruik van quadcopters